De oorsprong van de gemeente is het dorp Velsen, ingeklemd tussen
de autoweg en het Noordzeekanaal, vroeger een agrarische gemeenschap tussen de duinen en het Wijkermeer. Reeds in de vroege bronstijd was er bewoning in het lagunegebied, gevormd door strandwallen en strandmeren.

De Romeinse overheersing liet zijn sporen achter in de vorm van een haven aan het Wijkermeer. De Velsense Engelmunduskerk was een van de vijf moederkerken van het graafschap Holland. De in Romaanse stijl opgetrokken toren dateert van de 12e eeuw.

In de 17e en 18e eeuw was de duinrand een gezocht oord voor Amsterdamse kooplieden, die er buitenplaatsen bouwden. Beeckestijn, Velserbeek, Waterland en Schoonenberg getuigen hiervan. Deze landgoederen, voor een groot deel toegankelijk als openbaar park, de uitgestrekte duingebieden, de unieke, 3 kilometer lange zuidpier (spectaculair wandelen), het brede strand en het Recreatiegebied Spaarnwoude, maken Velsen tot een aantrekkelijke gemeente voor toerisme en openluchtrecreatie. De ruime (vissers- en vracht-)havens van IJmuiden behoren tot de grootsten van Nederland.